Big Time Rush, representando al personaje de Carlos Garcia.
Pena nació en Weston, Florida, pero se crió en Fort Lauderdale, Florida. Su madre es Dominicana y su padre es venezolano.[1] Estudió en la Escuela Superior Sagemont. Su primer papel importante fue el que realizó a los 15 años en la serie Urgencias, en ese año llegó como actor invitado en "Judging Amy", Summerland, y Manual de supervivencia escolar de Ned. Apareció en producciones locales de Grease y el hombre de La Mancha. También tuvo un papel en la producción de American Heritage School, antes de irse a Los Angeles para seguir una carrera de actor en Titanic. Durante su carrera en Titanic se enamoró del canto y el baile. Si bien en la escuela secundaria, Pena apareció en anuncios de televisión para la marca Super Soaker(marca de pistolas de agua) , y su imagen apareció incluso en el embalaje del juguete.
En 2007, apareció como concursante de un programa de televisión llamado Making Menudo que era realizado por MTV. Pena y su madre estuvieron viviendo entre el sur de la Florida y Hollywood, California, para dar cabida a sus roles de actuación en televisión, y fue educado en casa durante ese tiempo. Luego regresó a la Secundara Sagemont y recibió su diploma de escuela secundaria en 2008. Después de graduarse de la escuela secundaria, asistió al Conservatorio de Boston.
Pena estaba estudiando música en el Conservatorio de Boston, cuando su manager le pidió una audición para Big Time Rush. Aunque en un principio dudó en hacerlo, presentó una cinta a la audición y ganó el papel después de un mes. Por lo que, Carlos se trasladó a Hollywood en agosto de 2009.
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